A、这两个力是一对作用力与反作用力，它们等大、反向、共线，但不作用在同一物体上，所以不是平衡力．故A错误．
B、黑板擦处于静止状态，即平衡状态，所以它受到的合力为零．故B正确．
C、一切物体都有惯性，所以C错误．
D、根据摩擦力产生的条件，要发生或已经发生相对运动才会产生摩擦力，此题中的黑板擦放水平的讲台面上，不具备摩擦力产生的条件，所以它不受到摩擦力．故D错误．
故选B