下列命题中，其逆命题成立的是______．（只填写序号）
①同旁内角互补，两直线平行；
②如果两个角是直角，那么它们相等；
③如果两个实数相等，那么它们的平方相等；
④如果三角形的三边长a，b，c满足a²+b²=c²，那么这个三角形是直角三角形．