设转轴距其中一条平行线的垂直距离为l
角动量L=mv×R=p×R
对物体m1来说
L1=p1×（l+d）
对物体m2来说
L2=p2×l
p1=-p2
L=L1+L2=mvd
angular momentum 就是角动量
interia 叫惯量.