warn sb. (not) to do 是一个固定用法,意思是：警告某人（不要）做某事
这句话的意思是：鸟儿唱歌有时候是警告别的鸟不要靠近.

假如用staying away,那这个分词就是作为other birds的后置定语,意思是：呆在别处的鸟.似乎说得通,但这里有个问题,就是warn to sb一般不独用,而是warn to sb of sth, want to sb to do,所以这里最佳答案应该是A