可能说这句话的人对"visit their friends(访问他们的朋友们)" 这件事是否已发生并不清楚,所以用一般现在时,表示对事态当下发展情况的询问.如果提问者清楚此事已发生,则用did,未发生则用will.
或者,表示一种规律,通常情况.“你的父母通常什么时候访问他们的朋友?”