我认为选D
A：第三人称加SHALL DO STH.意思是必须做什么事,这里用有命令的口吻,不合适.
B：NEED做情态动词指需要做某事 “将近十点肿我朋友需要在任何时候来”这不符和句意.
C：SHOULD ,应该,“我朋友应该在任何时候来”也不通,如果该为“我朋友应该早就来了”才可用“SHOULD
D：CAN,表示可能,指“已经快十点了,我的朋友可能在任何时候来访”,意思是之前已经约好在十点左右来,他大概快来了,所以需要准备好.