左边的是固定铰链支座,因为方向未知,所以约束力可以用一对正交力表示.
　　右边的是活动铰链支座,因为加了轮子,所以铰链不能阻止物体绕圆柱铰转动和沿着支撑面运动,只能限制其沿着支撑面法线运动.——这就相当于是光滑接触面约束.
　　如果你还有疑问,可以问我.