1955年4月18日至24日,在印度尼西亚万隆举行的有29个国家和地区参加的亚非会议（又称万隆会议）发表了著名的《关于促进世界和平与合作的宣言》,宣言提出的十项国际关系原则包括了这五项原则的全部内容.
和平共处五项原则的内容是：互相尊重主权和领土完整、互不侵犯、互不干涉内政、平等互利、和平共处.