以两个物体m1、m2为例：
作用在m1上的外力为F1,内力为f21
作用在m2上的外力为F2,内力为f12
根据牛顿第二定律：
F1+f21=m1a1
F2+f12=m2a2
两式相加即得：F=m1a1+m2a2
其中f21+f12=0
以上各式中力和加速度均为矢量,加法为矢量和