情态动词+have+done有两种用法：一是表示对过去的一种推测,另一种表示对过去的虚拟.
在这个句子中,表示一种虚拟,是对过去的虚拟,意思是“本来没有必要,而实际上已经做了”.
这句话的意思是：我们本来没有必要着急,火车还没走吗!