x'=Acosβ+B2（π/2-β）sinβ-B(π/2-β)²cosβ
y'=-Asinβ+B2（π/2-β）cosβ+B(π/2-β)²sinβ
求导法则：
1 对于复合导,先求外层,再求内层,乘起来
2 对于乘积,（xy）'=x'y+xy'