情态动词后面接完成时和情态动词后面接动词原形并不冲突啊
比如 could have done
是could（情态动词）+have done（完成时）,
同时也满足could（情态动词）+have（动词原形）done
至于情态动词+完成时的用法,网上有很多,你自己可以搜索一下.