我们先来看看前后文
先帝不以臣卑鄙,(先帝不嫌我身份低微,见识浅陋)猥自枉屈,(不惜降低身份,委屈自己,)三顾臣于草庐之中,(多次到草庐来探望我,)咨臣以当世之事,(向我询问当代的大事,)由是感激,(我因此有所感而情绪激动,)遂许先帝以驱驰.(就答应为先帝奔走效劳.)
所以"以"就该解释为“为.”