所谓PID指的是Proportion-Integral-Differential.翻译成中文是比例-积分-微分.形象点：比例跟偏差成正比,决定响应速度；积分的作用是使系统稳定后没有静差（如：你要得到输出是10,积分就能使最后结果是10,静差为0也...