向心加速度：
速度的平方/半径=角速度的平方*半径,向心加速度*质量就是向心力
其中速度和角速度是瞬时值,半径是运动轨迹的最大内切圆半径,圆周运动中就是轨迹半径
离心力在惯性系中不存在,以旋转的非惯性系（因为有加速度）为参照,离心加速度大小等于惯性系中的向心加速度,反向