简单的来说因为主句和从句的主语不一致的原因,下面给你详细解释一下,但愿能看懂.
I know where to go 中的谓语动词know后面跟宾语从句,从句为where to go ,在这个从句中,由于主句i know是陈述句,所以从句的语序为陈述句语序,where为连接副词,由于主语一致,同样为I,所以可以省略主语,但是连接副词后不能直接跟谓语动词,所以用to连接,因而也可以看成where/when/how/why等连接副词 + to do sth.的形式,在这个固定搭配里若动词do为不及物动词vi.,那么sth.就不存在,若为及物动词vt.,则sth.不能省略,还要切记,to在这里是不定式的标志,所以后面跟的动词一定要用原形,只有当to做介词时,后面跟的动词才能用V-ing的形式,但是无论如何,to后面是不可能跟单三的,所以你的问题中提到的“where she to lives”一定是错的.
接下来说一下i know where she lives,在这个句子中,从句和主句的主语不一致,所以不能用where/when/how/why等连接副词 + to do sth.这个形式,只能用一般的宾语从句,即where she lives.