A、两个物体相互接触，若没有相互挤压，不会产生弹力，故A说法正确；
B、各种发生弹性形变的物体都可以产生弹力作用，例如竹竿、弹簧片、塑料尺发生弹性形变时，可以产生弹力作用，故B说法错误；
C、弹力是指发生弹性形变的物体，由于要恢复原状，对接触它的物体产生的力，C说法正确；
D、压力、支持力、拉力都属于弹力，D说法正确．
故选B．