面接触,线接触,点接触.滑动,铰链,还有球面铰链.位移和姿态能够确定位置,线速度和角速度确定运动,各是六各量.大学里学的都忘光了,不好意思呀.以前还学过每种运动副算几个自由度的问题,哈哈.都还给老师了.