A、刷牙时牙齿和牙刷之间的摩擦是有益摩擦，如果没有摩擦无法刷掉污垢，这个摩擦要增大．不符合题意．
B、“神舟5号”载人飞船升空时，飞船与空气的摩擦是有害摩擦，摩擦生热使飞船的温度升高，防止烧坏飞船还要设计降温装置．符合题意．
C、自行车刹车时，增大压力能增大摩擦力，摩擦力改变自行车的运动状态，使车停止，这个摩擦是有益摩擦．不符合题意．
D、手拿物体，手和物体之间如果没有摩擦力，手不能拿起物体，这个摩擦是有益摩擦．不符合题意．
故选B．