填入提供的参考答案后,原来的句子翻译成中文是：他知道他们明天要回家?
如果是填入楼主有疑惑的过去式,翻译成中文是：他之前得知他们明天要回家吗?
通常情况下,如果没有上下文,不是刻意突出“过去知晓”这个特征的话,用一般现在时就OK了.
所以楼主的疑惑应该不是时态或者语法,应该是在有多个选项都能使用的情况下,选用哪个更加合适的问题,也就是好中选优.