ω=dθ/dt=－kθ-->dθ/θ=-kdt-->lnθ=-kt+C-->θ=θ0exp(-kt))
t时刻的角速度ω=－kθ=－kθ0exp(-kt)
角加速度=dω/dt=k^2kθ0exp(-kt)
角位移θ-θ0=θ0(exp(-kt)-1)这一不怎么来的啊，，高数有点差，汗了⊙﹏⊙b