A错,如果接触面完全光滑,就不受到摩擦力
B错,两个物体接触,还要有挤压和有相对运动或相对运动趋势,他们之间才会存在摩擦力
C对,静止的物体也可以受到摩擦力,理由看B
D错,如人走路时,脚受的摩擦力的方向是向前的,人也是向前的