AD、匀速圆周运动线速度大小即速率是不变的，但是方向时刻在改变，故A错误，D正确
BC、匀速圆周运动受大小恒定的向心力，但是力的方向是时刻改变的，故向心加速度方向是时刻变化的，故BC错误
故选D