赵襄子（晋国国卿）跟王于期学习驾御马车,不久和王于期比赛,三次换马但是三次都落后.
赵襄子说：“您没有将您的技术全部教给我.”回答说：“技术是全教了,使用就出错了.凡是驾御所应该重视的,是马的身体与车统一,（驾御的）人心和马协调,这样才可以跑得快跑得远.今天您落在后面的时候想追上我,在我前面的时候怕被我追上.凡是驾着马车抢道比拼,不是先就是后.但是您领先或落后时心里想到的都是我,哪还能和马协调呢?这就是您为什么会落后啊.”