前者是无人称句,表示客观上必须要做的事
后者tener要根据人称变位,表示某人主观上必须要做的事.
写个简单的例句,对比一下：
Hace mucho frío, hay que cerrar las puertas.（天很凉,应该把门关上）
Hace mucho frío, tienes que cerrar las puertas.（天很凉,你得把门关上）