A、书所受的重力和书对桌子的压力，其方向都是竖直向下，因此不是一对平衡力，故A错误；
B、书对桌子的压力和桌子对书的支持力，二力作用在不同的物体上，不是一对平衡力，故B错误；
C、桌子对课本的支持力和课本受到的重力，二力大小相等、方向相反、作用在同一直线上、作用在同一物体上，因此它们是一对平衡力，故C正确；
D、桌子对书的支持力和桌子所受的重力，二力作用在不同的物体上，不是一对平衡力，故D错误．
故选C．