严格地说,have to不是情态动词,只不过它后面也是加动词原形,为了方便理解,把它当作情态动词罢了.
像need和dare to,既可以当情态动词,又可以当实义动词,当作为情态动词时,词形不变,而作为实义动词时,则会相应地改变词形.
不过,语法这种东西,你可以不用特别在意,因为老外他们自己才不会这么去研究英语语法呢,就像我们中国人,也不会很去研究语法一样（除了应试）——因为语言本来就是为了交流的,呵呵.
你能提这个问题,说明你是个会独立思考的好学生,好好加油哦
参考资料：英语专业 大四学生