由题意可得，当x≤1时，ax+1≥0恒成立，即ax+1的最小值大于或等于0恒成立．
当x≤1时，由于a＜0，故ax+1的最小值为a+1，∴a+1≥0．
解得-1≤a＜0，
故答案为[-1，0）．