这三个词儿意思的确比较相近,但是join主要的意思是加入,而take part in 和participate的主要意思是参与
要说具体分别,join往往是指一个人成为某某组织或行动的成员,一份子
比如加入工会,会说I joined a union,而不应该用take part in或者participate
后面两个一般是说参加某项活动,而take part in比participate更有主动的感觉
比如I participated in the parade.我参与了游行（我也就是和他们一起走走）
但是I took part in the parade.的感觉就像是我还或多或少有点儿组织者的意思
当然这里也可以用join,写作 I joined them for the parade.但是这里的重点就在于"them"其它游行的人,关键还是在游行的成员上,而不是parade这个活动本身
参考：英语牛人团
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