选C.
从语意上来说：后半句说“在走了这么长的路后我很累了”,根据句子意思判断,应该是要休息一下,即rest.
也可以从语法上来说：have a _____要接的肯定是一个名词.而A、B、D三个选项,要做名词的话,必须是Doing的形式,即swimming,talking 或 looking.只有rest,本身就可以做名词,所以选C