第一次,2003年10月15日,神舟五号,航天员杨利伟
第二次,2005年10月12至17日,神舟六号,航天员费俊龙,聂海胜
第三次,2008年9月25日,神州七号,航天员翟志刚、刘伯明、景海鹏,并进行第一次太空行走