三维旋转变换矩阵,绕Z轴旋转,或绕某条直线旋转公式是什么.._数学解答

三维旋转变换矩阵,绕Z轴旋转,或绕某条直线旋转
公式是什么..

人气：144 ℃　时间：2020-02-05 10:31:40

解答

绕Z轴旋转的是
cosθ -sinθ 0
sinθ cosθ 0
0 0 1
绕其他轴按照先平移后旋转,再平移的方法,如果平移矩阵是P,旋转矩阵是T,那么绕任意轴旋转就是PTP^(-1)