自由度的概念力学!
刚体自由度[2]
一个刚体在空间任意运动时，可分解为质心 O’ 的平动和绕通过质心轴的转动，它既有平动自由度还有转动自由度。确定刚体质心O’的位置，需三个独立坐标（x，z）—自由刚体有三个平动自由度 t = 3；
确定刚体通过质心轴的空间方位——三个方位角（α，γ）中只有其中两个是独立的——需两个转动自由度；另外还要确定刚体绕通过质心轴转过的角度θ——还需一个转动自由度。这样，确定刚体绕通过质心轴的转动，共有三个转动自由度 r = 所以，一个任意运动的刚体，总共有6个自由度，即3个平动自由度和3个转动自由度，即i = t + r = 3 + 3 = 6