公元前6世纪,古希腊数学家毕达哥拉斯第一次提出地球这一概念.约公元前3世纪,生活在亚历山大的科学家埃拉托色尼用几何学方法确立了地球的概念.
公元2世纪,希腊地理学家托勒密在他的《天文学大成》中也把地球说成是一个球形.这些都是人类认识地球的重要成果,但只是一些数学推论和理论论证.麦哲伦的环球航行成功则在实际意义上第一次证明了地球是圆的.