设S'系相对于S系以速度v沿着OS轴正向平动,起初O'X'与OX重合,在任一时刻t,在S'系的一点坐标为P’（X',Y',Z'）,在S系看来该点坐标为P(X,Y,Z),则
X=vt+X'
Y=Y'
Z=Z'
对t求导
Vx=v+V'
Vy=Vy'
Vz=Vz'
ax=ax'
ay=ay'
az=az'
这就是伽利略变换