A、公式中的G是引力常量，适用于任何物体，故A错误；
B、G是万有引力常量，是由卡文迪许通过实验测出的，故B正确．
C、D、两个物体间的万有引力遵守牛顿第三定律，总是大小相等，方向相反，是一对作用力和反作用力．故CD错误；
故选：B．