这句话存在语法错误!
这是一个由let做谓语动词的祈使句,但是,在let后要有宾语us,因为let us或其缩写let's表示：让我们做某事怎么样?
我想您是想表达：“让我们查明是谁拿走了我们的书好吗?”,所以,正确的句子应该是：“Let us find out who took away our books.”或“Let's find out who took away our books.”