这里要区分“谓语动词”和“谓语”两个概念.
任何一种语言中的句子,都有结构划分,所有成分都可以省略,唯有“谓语”省略不了.
I watch TV 这个句子是陈述句,I 是主语（代词）, watch TV是全部的谓语部分,只有watch是动词,所以说它是谓语动词. TV是名词,但属于谓语的一部分,也有人把这种动作的接受者叫做“宾语”.
She is very XXX也是陈述句,She是主语（代词）, is very XXX是全部的谓语部分,只有is是动词,所以说它是谓语动词.其他部分也是谓语一部分,也有人把这种表述部分叫做“表语”.
所以说你老师把“谓语动词”界定为“主语发出的直接动作”是不太恰当的,应该说是“谓语部分中的动词”.
动词又分为“实意动词”“助动词”“情态动词”等种类,watch、speak等属于实意动词,do、be、will等属于助动词,can、may、must等属于情态动词.所谓“助动词”就是帮助构成陈述（否定）、疑问句的动词.Lucy go home at seven这个陈述句,很明显谓语中只有一个动词go,但是当否定时就需要选择合适的助动词,因为这是一般现在时态的有实意动词的句子,就要选择do的三单形式does,否定句就是Lucydoesn'tgo home at seven .
学会否定式,就可以很容易地学会一般疑问式,将does提前到句子开头就是,后面改问号.
如果原句子是Lucyisastudent ,改成疑问句就是Is Lucyastudent ?