∵AE⊥BC，AB=6=2×3=2BE，
∴∠B=30°，
∵四边形ABCD为平行四边形，
∴∠B=∠D=30°，
又∵AF⊥CD，DF=5cm，
∴AD=2DF=10cm，
∴平行四边形ABCD的周长=2×（10+6）=32cm，
故答案为：32．