松鼠体形通常中等大小,松鼠上颌臼齿为5枚,下颌4枚,上下颚臼齿数量不一.前后肢之间无皮翼.四肢强健,趾有锐爪,爪端呈钩状,体重通常在350克左右,雌性个体体重比雄性个体体重稍重一些.松鼠体态端庄而轻盈,体长大约为18-26厘米,尾长而粗大,尾长为体长的三分之二以上,但也不及体长.尾毛密长而且蓬松,四肢及前后足均较长,但前肢比后肢短.耳壳发达,前折时可达眼,冬季耳端具一撮黑色长毛束.全身背部自吻端到尾基,体侧和四肢外侧均为褐灰色,毛基灰黑,毛尖褐或灰色.腹部自下领后方到尾基,四肢内侧均为白色.尾的背面和腹面呈棕黑色,毛基灰色,毛尖褐黑色.吻部、两颊及下颠如背色,但偏青灰,耳壳黑灰色,冬毛具有大束黑色毛簇.个体毛色差异较大,为青灰色、灰色、褐灰色、深灰色和黑褐色等等.随着地区的差异,毛色也有变化,如辽宁松鼠的颜色偏灰,而我国南方的松鼠颜色则较黑.此外,毛色还受季节的影响,冬毛灰或灰褐色,夏毛黑或黑褐色.