小球速度=机器人速度,并且同时运动,所以到达C点路程相同.所以AC=PC
做AB垂直X轴于B 因为A坐标（2,2）,所以AB=BO=2 所以BP=PO-BO=2根号3
TAN角APB=2/2根号3
所以角APB=30度 又因为AC=PC 所以角CAP=角APC 角ACB=2角APB=60度
所以AC=AB/SIN60度=4/3*根号3
所以顺时针指令,[4/3*根号3,105] 逆时针指令,[0,180] [4/3*根号3,75]