汉武帝天汉元年（前100）,匈奴新即位的且鞮侯单于,派使者主动送还以前扣留的汉朝使臣路充国等多人,以表示愿意修好.汉武帝见此情景很高兴,决定派遣苏武以中郎将身份,持节出使匈奴,送还以前扣留的匈奴使者.苏武同副使张胜、属吏常惠以及随员百余人；带着许多礼物离开长安,去匈奴单于王庭修好.