v是线速度,w是角速度,R是位置矢量
若考虑大小关系：v=wR或v=Rw都可以,没有区别
若考虑方向关系：v=w×R,必须是角速度叉乘位置矢量,用右手螺旋定则,叉乘后大拇指的指向是v的方向