最早提出潜艇设想的是英国科学家威廉·伯恩,他于1578年在一本叫《发明》的书中提出了设计一艘能潜到水下并能在水下划行的船.40年后,一位居住在英国的荷兰物理学家--科尼利斯·德雷布尔看到了威廉·伯恩所写的书,于是他产生了把威廉·伯恩的理论变成现实的想法.在英王詹姆斯一世的支持下,德雷布尔很快就造出了能在水中任意沉浮并能划行的小艇.这种艇的外形像一个大皮囊,艇体是一个木头架子,在架子外蒙上一层涂油的牛皮,艇内可以容纳划手和乘客.为了解决艇的下潜和上浮,艇上装有许多羊皮囊,艇要下潜时,将水装入囊内；艇要上浮时,再将囊内的水挤出.1620年,德雷布尔举办了一次展览,向人们展示了他的发明.在1620-1624年期间,德雷布尔在泰晤士河上对他发明的艇进行了多次航行试验,证实了水下航行的可能性.目前,人们普遍认为第一艘潜艇的发明家是荷兰的尼利斯·德雷布尔.