奴隶制社会是指主要生产力是由奴隶完成的.但就目前的资料而言,中国古代,尤其是商周时期的奴隶主要承担的是家庭劳动而不是社会生产,当时的社会生产主要是由自由民完成的,因此你老师的说法是正确的,郭沫若受机械马克思主义的影响太深,一些提法很不好.
至于封建社会是肯定存在的,这没什么错误.但是历史学上的封建社会是指商周时期,而高中历史课教的封建社会是指从商鞅变法到鸦片战争时期.要注意区别