沿斜面方向的质心动力学方程：Gsinα-f=Ma,G=Mg；摩擦力对圆柱的力矩及其产生的角加速度的关系：fR=Ib,圆柱绕旋转对称轴的转动惯量I=MRR/2；无滑滚动的几何约束条件a=bR.所以,a=(2/3)gsina.