首先要了解轮缘与质心的速度关系 我们设轮胎与地面接触点为A 轮上任意一点为B 连AB 且其长为l 质心速度为v 轮胎半径为r 轮胎角速度为w 我们称A点位“瞬心” 有这个关系v=wr 而v(B)=wl 由此 将两速度对时间求导 可知v(a)/v(b)=r/l