在我们祖先留下的文献中,最早出现“地理”一词的是公元前4世纪成文的《易经·系辞》,里面有“仰以观于天文,俯以察于地理”的文句.东汉思想家王充对天文、地理有相当深入的研究,他的解释是：“天有日月星辰谓之文,地有山川陵故谓之理.”中国古代最早的地理书籍包括了《尚书-禹贡》和《山海经》等.古代的地理学主要探索关于地球形状、大小有关的测量方法,或对已知的地区和国家进行描述.
在西方,公元前2世纪,古希腊学者埃拉托色尼第一次合成了geographica（geo+graphica）这个术语,意思是“地理”或“大地的记述”,并写出了西方第一本以“地理”命名的专著《地理学》.