be on his feet 是站着的意思
这孩子在站着非常感谢。 那be on one's knees就是跪着咯。
那么This baby is on his hands and feet.和This baby is on his hands and knees.又是什么意思呢?我觉得大致意思应该是 这孩子用手和脚爬或者撑着身体。这孩子用手和膝盖撑着身体。

因为不知道你句子的语境，所以不太好翻译