We can have a picnic here.
改祈使句的话是不是改成：
Please have a picnic here.
你那句是对的,当然也可以去掉please,作为祈使句是可以的.
当然我推荐你这么说：
Let's have a picnic here.(变成这样的祈使句才是最好的,因为这句有征求别人意见的含义在里头)